工业机器人减速器有什么作用_工业机器人减速器有什么作用呢

减速机的用途

减速器应用在智能家居领域、汽车智能传动领域、智能机器人传动领域、5G智能传动领域、医疗设备传动领域、电子产 品传动领域、工业自动化传动、智慧城市传动领域、物流机器人传动领域等行业。减速器的主要用途是降低输出转速，增加转矩，提升载荷能力，从而达到理想的传动效果，满足工作需求。

工业机器人减速器有什么作用_工业机器人减速器有什么作用呢

1）降速同时提高输出扭矩，扭矩输出比例按电机输出乘减速比，但要注意不能超出减速器 额定扭矩。

2）速同时降低了负载的惯量，惯量的减少为减速比的平方。

加大扭矩，降低转速。

为什么工业机器人电机驱动常常要配套减速传动装置使用？

这还是因为减速机的特性，在降低电机输出扭矩的同时，可以增加其输出扭矩。工业机器人所需要的速度一般不会太快的，这样，获得同样扭矩的情况下，可以选用更小功率的电机。

减速装置

一、减速装置

减速器是一种由封闭在刚性壳体内的齿轮传动、蜗杆传动、齿轮-蜗杆传动所组成的独立部件，常用作原动件与工作机之间的减速传动装置 。在原动机和工作机或执行机构之间起匹配转速和传递转矩的作用，在现代机械中应用极为广泛。

二、分类

减速机在原动机和工作机或执行机构之间起匹配转速和传递转矩的作用，是一种相对精密的机械。使用它的目的是降低转速，增加转矩。它的种类繁多，型号各异，不同种类有不同的用途。减速器的种类繁多，按照传动类型可分为齿轮减速器、蜗杆减速器和行星齿轮减速器；按照传动级数不同可分为单级和多级减速器；按照齿轮形状可分为圆柱齿轮减速器、圆锥齿轮减速器和圆锥－圆柱齿轮减速器；按照传动的布置形式又可分为展开式、分流式和同轴式减速器。

三、特点

蜗轮蜗杆减速机的主要特点是具有反向自锁功能，可以有较大的减速比，输入轴和输出轴不在同一轴线上，也不在同一平面上。但是一般体积较大，传动效率不高，精度不高。

谐波减速机的谐波传动是利用柔性元件可控的弹性变形来传递运动和动力的，体积不大、精度很高，但缺点是柔轮寿命有限、不耐冲击，刚性与金属件相比较差。输入转速不能太高。

行星减速机其优点是结构比较紧凑，回程间隙小、精度较高，使用寿命很长，额定输出扭矩可以做得很大。但价格略贵。齿轮减速机具有体积小，传递扭矩大的特点。

齿轮减速机在模块组合体系基础上设计制造，有极多的电机组合、安装形式和结构方案，传动比分级细密，满足不同的使用工况，实现机电一体化。齿轮减速机传动效率高，耗能低，性能优越。

摆线针轮减速机是一种采用摆线针齿啮合行星传动原理的传动机型，是一种理想的传动装置，具有许多优点，用途广泛，并可正反运转。

工业机器人关节减速器有哪几种？

RV减速器

RV减速器是从传统的摆线针轮和行星齿轮这两种减速器的基础上发展而来的一种新型传动机构，具有结构紧凑、传动大、寿命长、精度稳定、效率高等多个优点，在关节型工业机器人中得到了广泛地应用。工业机器人伺服电机的动力是通过减速器输入轴上的齿轮传递，使输出轴上的大齿轮齿合，以达到减速的目的。其大小齿轮的齿数比也就是传动比。

RV减速器的工作原理：RV减速器外壳的内环圈内装有了圆柱形的销，RV齿轮的偏心运动导致销与RV齿轮的啮合和啮离，同时出现了多个RV齿轮与销的啮合，提高了负载能力。因为RV齿数比销少了一个数目，所以当偏心轴旋转一圈时，若是固定外壳，RV齿轮与输入轴会往同一方向旋转一个齿的角度。输出端可以是外壳或者传动轴，若是外壳为固定，则传动轴为输出，输出的方向是相同的。若是传动轴为固定，外壳则为输出，而输出的方向却正好相反。

谐波减速器

谐波减速器是一种齿轮减速器中的新型传动机构，通常用于负载较小的工业机器人，由固定的刚轮、柔轮以及波发生器等部分组成，其中刚轮的齿数略多于柔轮的齿数。谐波减速器具有传动大、体积小、零件数量少、传动效率高等多个优点，其单机传动比可达50-4000，传动效率可高达92%-96%。

谐波减速器的工作原理：谐波减速器利用了柔轮产生可以控制的弹性变形波，使内齿刚轮和柔轮齿间之间相对错齿来传递动力，以达到减速的目的。这种传动与普通的齿轮传动有着本质上的区别，在啮合理论、集合计算以及结构设计方面上都具有特殊性。

行星减速器

行星减速器中的行星，简而言之，就是三个围绕着太阳轮转动的行星轮。行星减速器是一种多功能的减速装置，它也可以叫做伺服行星减速器，可以用来降低工业机器人电机的转速，同时又提高了输出力矩。行星减速器具有体积小、重量轻、噪音低、寿命长、载荷能力高以及运行平稳等多个优点。

行星减速器的工作原理：当太阳轮在电机的驱动下进行转动时，与行星轮的咬合作用会使行星轮产生自转，同时，由于行星轮的另一侧与壳体内壁上的环状内齿圈咬合，因此在自转驱动力的作用下，行星轮会沿着太阳轮旋转的方向在环状内齿圈上滚动，形成围绕太阳轮转动的“公转”运动。

工业机器人为什么需要行星减速机？

工业机器人的核心零部件主要有三大部分，减速机、交直流伺服电机、控制器，这三大件直接决定了工业机器人的性能。为了能够保证工业机器人在生产中能够可靠地完成工序任务，在重复执行相同的动作时能保证工艺质量，工业机器人需要很高的定位精度和重复定位精度。因此，提高和确保工业机器人的精度就需要采用巴普曼行星减速机。

工业机器人的操作机主要由哪几个部分组成?

由犀灵工业机器人培训中心老师所介绍的，工业机器人主要构成及成本结构主要为以下：

工业机器人主要由四大部分构成：精密减速器、伺服电机、控制系统与本体。下图中百分比是各部分整个机器人的成本比例，可以很轻易看出减速器和机器人本体占机器人的成本比重是很大的。

减速器用于提高和确保机器人的工作精度；

伺服电机主要用于反馈和修正位置、速度等参数；

控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。

本体是机器人外面最直接的机械结构。

1.减速器

减速器是一种动力传达机构，以齿轮为核心，由皮带轮、传送带、链齿轨、链条组合出各类制品，其功能均在于“降低动力旋转速度，输出与减速比相配的扭矩（力）”，即“降低速度，将较小的力转换为较大的力”。

目前应用于机器人领域的减速机主要有两种，一种是RV减速机，另一种是谐波减速机。在关节型机器人中，由于RV减速机具有更高的刚度和回转精度，一般将RV减速机放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置，价格也较高，而将谐波减速机放置在小臂、腕部或手部。另外一种行星减速机主要应用于简单机器人。占据60%机器人市场份额的发那科、ABB、安川电机、库卡四大家族都是向纳博特斯克和哈默纳科采购，因而短期博特斯克和哈默纳科主导市场的格局仍难以改变，其余市场被住友、SEJINIGB、SPINEA等占据。近年来尽管与日本产品在输入转速、传动精度、传动效率等方面存在较大差距，积极介入的国内减速机厂商并逐步形成了自己的产品系列，并实现批量生产，如苏州绿的谐波传动科技的谐波减速机，南通振康的RV减速机。

2.伺服电机

伺服技术是工业机器人的关键技术，在机器认成本组成里仅次于减速器。

伺服系统主要分为两部分，一是伺服电机，二是控制器。

（1）伺服电机主要用于驱动机器人的关节，要求具备最大功率质量比和扭矩惯量比、高启动转矩、低惯量和较宽广且平滑的调速范围；

（2）控制器可对其内部参数进行人工设定而实现对机器人的位置控制、速度控制和转矩控制等多种功能。

目前，国外伺服企业在中国的市场占有率达80%，其中日本品牌占比为50%，其著名品牌包括松下、三菱电机、安川、三洋、富士等，产品特点是：技术和性能水平比较符合中国用户的需求；欧美品牌占比30%，美国以罗克韦尔、丹纳赫、帕光等闻名，而德国则拥有西门子、伦茨、博世力士乐、施耐德等品牌。国产品牌占据了20%的市场，其中内地品牌和台湾品牌分别占据10%的市场，中国台湾以东元和台达为代表，其技术水准和价格水平居于进口中端产品和内地品牌之间；中国内地的品牌主要有华中数控、广数等。

3.控制系统

机器人控制系统是机器人的重要组成部分，用于对操作机的控制，以完成特定的工作任务。

机器人控制器包含运动控制卡、示教盒和主计算机模块。运动控制卡是控制器的底层结构，有时也可以作为简单控制器。其产品和研究主要集中于美国和日本，并有成熟的产品；示教盒是机器人控制系统的重要组成部分，操作者通过示教盒进行手动示教，控制机器人达到不同位姿，并记录各个位姿坐标；主计算机模块是整个控制系统的中枢部分，主要包括主板、CPU、FROM/SRAM组件及伺服卡，负责控制器内部及外围设备的信号交换和处理。

国外系统集成商因为专注于机器人普及率高，国外大型系统集成商通常是在某种工艺里面具有很强的竞争优势。与国内本体厂商面对国外企业强大的竞争不同，国内系统集成商却拥有本土的许多比较优势，包括渠道优势、价格优势、工程师红利等。系统集成项目是非标准化的，每个项目都不一样，不能100%复制，所以比较难上规模。因此，系统集成商很难通过并购的方式扩张规模。按工业机器人的需求及更新市场规模测算，2020年我国工业机器人控制器的市场需求33亿元左右。此外，控制器的使用不仅仅局限在工业机器人领域，在其它高端设备上的应用也非常普遍。机器人控制器的主要供应商主要包括包括国外的几大主机厂商和国内的众为兴、固高科技等企业。目前国内企业开发的控制器可满足基本功能需求。从目前的技术来看，机器人的核心部件中控制器偏软件（其软件成本占比约40%）最易突破，目前国内企业开发的工业机器人控制器产品已经可以满足大部分功能需求，固高科技在PC based控制器领域市占率接近50%。国外的机器人四大巨头中，除了安川电机的机器人控制器属于外购，其它三家企业均采用自制的控制器。

4.本体

机器人本体作为机器人行业最为直接的表现者，关系到机器人的终端应用市场。

国外的机器人本体企业凭借长时间的技术和经验积累，在技术上明显强于国内机器人本体，因此，当前，国外的机器人本体厂商占据了我国机器人市场约90%的份额。

工业机器手臂用减速机是什么减速机

常用的应该有两种，一种是谐波减速机，一种是rv减速机（应该是某种精密摆线减速机或精密摆线+行星轮的减速组合）。

谐波减速机体积小，减速比高，一般用在小型工业机器人或工业机器人的小臂三个关节，rv减速机体积稍大，减速比大，比谐波承受力矩的能力高，所以一般用在大臂、腰部等三个关节。

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